Вот тут можно почитать. Рассказывают в школе в 10-11 классах примерно
http://lmgtfy.com/?q=%D0%B4%D0%BE%D0%BF%D0%BB%D0%B5%D1%80%D0%BE%D0%B2%D1%81%D0%BA%D0%B8%D0%B9+%D1%8D%D1%84%D1%84%D0%B5%D0%BA%D1%82